기술분야 기계·소재
기술명 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템
특허권자 국민대학교
출원번호 10-2013-0116007

1. 기술의 개요

 * 무인 자율주행 자동차의 항법시스템

  - 저가의 센서를 융합하여 위치결정에 사용하고, 영상센서를 이용하여 검출한 차선정보와 가상차선의 매칭을 통해 위치정보를 보정

  - 무인 자율주행 자동차의 위치정보를 실시간 측정하고, 저장된 지도정보에 근거 및 경유점을 사용하여 생성된 차선정보를 포함하는 주행경로를 설정

  - 정된 주행경로를 따라 주행 중인 무인 자율주행 자동차의 실제 차선정보를 실시간 획득

  - 측정된 위치정보의 오차를 보정하고, 보정된 위치정보를 출력 및 설정된 가상의 차선정보와 획득된 실제 차선정보의 맵 매칭

  

2. 경쟁기술대비 특장점

  - 기존의 항법시스템은 사용자에게 정밀한 위치해를 제공하는대신 장비의 크기가 크고 무거워 휴대가 어렵다는 단점과 이용에 전문적인 지식을 요구하여 일반적인 사용자에게 어려움이 있음

  - 또한 고가의 센서들로 시스템이 구성됨으로 자가소유의 자동차에 적용하는데 한계가 있음

  - 저가의 GPS, 엔코더, AHRS 등의 센서를 사용하여 획득되는 데이터를 융합하고, 확장형 칼만 필터를 적용함으로써, GPS 위성과 수신기 간의 가시성이 확보되지 못하는 위치정보 수신불가능 지역에서의 위치정확도 향상방안과 연속적인 위치정보 획득을 수행

  - 기존의 환경지도를 대신하여 경유점을 기반으로 가상의 경로를 생성하고 이를 전역적 환경지도로 활용

  - 영상센서를 통해 획득된 영상정보에서 차선정보를 추출한 국부지도를 통해 가상경로의 국부지도와 매칭함으로써 자율주행 중인 자동차의 위치정보에 대한 오차를 정밀하게 보정 가능

문의처 주식회사 이산컨설팅그룹
전화번호 025565559
이메일 escho@isan.co.kr
첨부파일 첨부파일 [국민대학교] 가상차선과 센서 융합을 통한 무인 자율주행 자동차의 항법시스템.pdf
목록