기술분야 기계·소재
기술명 안전제한타워를 이용한 차량의 자율주행시스템
특허권자 국민대학교
출원번호 10-2016-0112506

1. 기술의 개요

 * 차량의 자율주행시스템

  - 자율주행차량의 운동계획 과정에서 경로계획 및 경로추정을 위한 비선형모델기반 제어기법을 사용하되 매 샘플링시간마다 계산 및 제어를 실시하여 실제 주행에 가깝게 모사

  - 목적차량의 물리적 상태를 감지하고 자차량의 엔진토크 및 각 바퀴의 제동압력을 제어하며, 목적지로 안내하기 위한 전역좌표계와 자차량의 고정좌표계를 기준으로 자차량 상태를 정의

  - 이로부터 6자유도 비선형 차량모델을 계산하며, 측정된 자차량과 목적차량 사이의 관계에 의해 계산된 가상의 안전제한타원을 목적차량에 부여

  

2. 경쟁기술대비 특장점

  - 실제 주행과의 오차를 줄여 실제 주행에 가까운 자율주행 효과를 가져올 수 있음

  - 자차량과 목적차량(동적 장애물) 사이에 안전제한타원을 설정하여 자차량의 운전 안정성을 높일 수 있음

  - 안전제한타워는 목적차량과 자차량 사이의 상대거리, 상대속도 등을 실시간으로 모니터링하여 설정되는 것이므로, 보다 능동적이고 안전한 자율주행이 이루어 질 수 있음

  - IMM기법과 Markov chain 모델을 도입하여 시뮬레이션을 차량 주행에 최대한 가깝게 모사할 수 있고, 자율주행의 정확도를 높일 수 있음

문의처 주식회사 이산컨설팅그룹
전화번호 025565559
이메일 escho@isan.co.kr
첨부파일 첨부파일 [국민대학교] 안전제한타워를 이용한 차량의 자율주행시스템.pdf
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